Eine formelle Gründung der RAF gab es nicht. Als erste Aktion – und damit Geburtsstunde der RAF – gilt die Baader-Befreiung am 14. Mai 1970. Andreas Baader war in das Deutsche Zentralinstitut für Soziale Fragen in Berlin ausgeführt worden, weil die Journalistin Ulrike Meinhof als Vorwand angegeben hatte, mit ihm ein Buch über Heimzöglinge verfassen zu wollen. Bei dieser Gelegenheit wurde er unter Anwendung von Waffengewalt befreit. Dabei wurde der Institutsangestellte Georg Linke durch einen Schuss schwer verletzt.
Am 5. Juni 1970 erschien in der Zeitschrift Agit 883 als erste öffentliche programmatische Erklärung der RAF der Text Die Rote Armee aufbauen! [7]
Von Juni bis August 1970 hielten sich Andreas Baader, Gudrun Ensslin, Ulrike Meinhof, Horst Mahler, Peter Homann, Brigitte Asdonk und etwa ein Dutzend weitere Personen in einem Camp der Fatah in Jordanien auf und erhielten dort eine militärische Ausbildung.[8]
In der Aufbauphase zog die Gruppe die Aufmerksamkeit des Staates zunächst durch mehrere Banküberfälle, Fahrzeug- und Dokumentendiebstähle auf sich, die vor allem das Ziel hatten, das Leben im Untergrund aufrecht zu halten. So wurden beispielsweise am 29. September 1970 beim sogenannten „Dreierschlag“ mit mindestens 16 Tatbeteiligten in Berlin drei Banken gleichzeitig überfallen und dabei über 209.000 DM erbeutet. Laut einem Bericht des Nachrichtenmagazins DER SPIEGEL lagen nur zwei Überfälle in der Verantwortung der RAF, der dritte Überfall wurde von der „Bewegung 2. Juni“ begangen.[9] Am 9. Oktober 1970 wurden Horst Mahler, Irene Goergens, Ingrid Schubert, Brigitte Asdonk und Monika Berberich in der Knesebeckstraße 89 in Berlin in Folge der Überfälle verhaftet.
Im April 1971 trat die RAF mit dem Strategiepapier Das Konzept Stadtguerilla an die Öffentlichkeit.[10] Kurz darauf wurde eine bundesweite Fahndung nach den mittlerweile etwa fünfzig Gruppenmitgliedern gestartet. Der harte Kern der ersten Generation bestand aus Andreas Baader, Gudrun Ensslin, Holger Meins, Ulrike Meinhof und Jan-Carl Raspe.
Die verschärften Fahndungsmaßnahmen der Polizei und der bereits in den Strategiepapieren angekündigte bewaffnete Widerstand der RAF-Mitglieder gegen Festnahmen forderten bald Todesopfer.[11] Am 15. Juli 1971 wurde Petra Schelm erschossen, am 22. Oktober und 22. Dezember des Jahres die Polizisten Norbert Schmid und Herbert Schoner. Am 1. März 1972 kam in diesem Zusammenhang erstmals eine Person durch die Polizei ums Leben, die mit der RAF nichts zu tun hatte, der siebzehnjährige Lehrling Richard Epple.
Bombenanschlag auf den Terrace Club (ehemals I.G.-Farben-Haus) hinter dem Hauptquartier des V. US-Korps in Frankfurt am Main im Mai 1972
1972 ging die Gruppe dazu über, auch Bombenanschläge gegen US-Militäreinrichtungen oder staatliche Einrichtungen zu verüben. Bei fünf Sprengstoffanschlägen wurden 1972 insgesamt vier Menschen getötet und über 30 verletzt. Am 11. Mai 1972 verübte das Kommando Petra Schelm auf das Foyer des Terrace Clubs (ehemals I.G.-Farben-Haus) ein Bombenattentat, bei dem der amerikanische Oberstleutnant Paul A. Bloomquist getötet und weitere dreizehn Personen verletzt wurden. Im Juni 1972 wurden die wesentlichen Protagonisten der ersten Generation (Baader, Ensslin, Meinhof, Raspe, Meins, Gerhard Müller) verhaftet.
Im Gefängnis bezeichneten die Terroristen ihre Haftbedingungen als „Isolationsfolter“ und forderten unter anderem deren Aufhebung und den Status von Kriegsgefangenen. Zur Untermauerung ihrer Forderungen traten sie insgesamt zehn Mal in den Hungerstreik, an dessen Folgen Holger Meins am 9. November 1974 in der JVA Wittlich starb. Amnesty International kritisierte die Haftbedingungen als Isolationshaft und beschwerte sich offiziell bei Bundesjustizminister Hans-Jochen Vogel (SPD), der die Vorwürfe jedoch zurückwies.[12]
1978 vertrat der RAF-Aussteiger Horst Mahler die Ansicht, dass der Vorwurf der Folter durch Isolation zwar von 1971 bis 1974 berechtigt war, danach jedoch nur noch der Propaganda gedient habe.[13]
Die Aktivitäten der Inhaftierten bewirkten, mit Hilfe ihrer Verteidiger wie beispielsweise der später selbst angeklagten Rechtsanwälte Klaus Croissant und Siegfried Haag auch breitere Resonanz in der linken Szene. Zu den renommierten Anwälten der ersten RAF-Generation gehörten die späteren Politiker Otto Schily, Hans-Christian Ströbele und Rupert von Plottnitz sowie der angesehene Jurist Hans Heinz Heldmann.
Es kam auch zur öffentlichkeitswirksamen Intervention des französischen Philosophen Jean-Paul Sartre, der in der Auseinandersetzung um die RAF-Gefangenen zu vermitteln versuchte. Am 4. Dezember 1974 besuchte Sartre Baader in der JVA Stuttgart in Stammheim. Allerdings bezeichnete er nach dem Treffen in einer privaten Äußerung Baader als „Arschloch“. [14]
JVA Stuttgart (2004)
Im Mai 1975 wurden die Festgenommenen angeklagt und im April 1977 nach 192 Prozesstagen im Stammheimer Prozess unter anderem wegen Mordes zu lebenslanger Haft verurteilt. Ulrike Meinhof war bereits am 29. November 1974 aufgrund ihrer Beteiligung an der Baader-Befreiung zu acht Jahren Freiheitsstrafe verurteilt worden.
Führende Mitglieder der ersten Generation starben zwischen 1976 und 1977 im Hochsicherheitstrakt der JVA Stuttgart-Stammheim. Am 9. Mai 1976 wurde Ulrike Meinhof erhängt an einem in Streifen gerissenen Handtuch am Zellenfenster tot aufgefunden. Die offizielle Untersuchung stellte Suizid fest. Nach dem Scheitern des Versuchs der zweiten RAF-Generation, die verbliebenen Gefangenen im sogenannten Deutschen Herbst freizupressen, begingen Andreas Baader, Gudrun Ensslin und Jan-Carl Raspe in der sogenannten Todesnacht von Stammheim am 18. Oktober 1977 Selbstmord. Raspe und Baader erschossen sich mit Waffen, die von Rechtsanwalt Arndt Müller eingeschmuggelt worden waren.[15][16] Ensslin erhängte sich mittels eines Kabels. Irmgard Möller fügte sich mit dem anstaltseigenen Besteckmesser vier Stichverletzungen in der Herzgegend zu, die jedoch nicht tödlich waren. Wenige Wochen später, am 12. November 1977, erhängte sich auch RAF-Gründungsmitglied Ingrid Schubert in ihrer Zelle in der JVA München.
Veröffentlichungen aus dem Jahr 2007 zeigen, dass die RAF-Gefangenen in der JVA Stuttgart auch während des Deutschen Herbstes 1977 und unmittelbar vor und unter Umständen sogar während der Todesnacht von Stammheim durch Mikrofone in den Zellen und auch durch Abhörvorrichtungen an der von den Gefangenen hergestellten Wechselsprechanlage abgehört wurden. Bisher wird bestritten, dass die Behörden von den Schusswaffen im Hochsicherheitstrakt wussten